"Выехали в едва зазеленевшие поля, над которыми в солнечном свете трепеща крыльями жарко пел жаворонок" – сложноподчиненное предложение, так как одно из предложений по смыслу подчинено другому и связано с ним интонацией и союзным словом "которыми".